Kao i mnogi drugi izumi, viljuškar je nastao iz nužde. Godine 1917. proizvođač osovina Clark Corporation napravio je kamion nazvan traktor za prevoz materijala po fabrici. Kada ljudi posjete fabriku i vide traktore na poslu, naručuju Clarku da naprave traktore za njihovu kompaniju. Nekoliko godina kasnije, prvi hidraulički pogonski liftovi su dodani nekim kamionima kako bi im dali mogućnosti dizanja. Godine 1923. Yale je postao prva kompanija koja je koristila viljuške za podizanje tereta sa zemlje, kao i nadzemne jarbole koji su se mogli širiti iznad visine kamiona. Vjeruje se da je Yale kamion prvi viljuškar [izvor: MHEDA Journal].
Nekoliko razvoja pomoglo je viljuškarima da povećaju proizvodnju, uključujući uvođenje standardiziranih paleta 1930-ih i Drugog svjetskog rata. Oba ova razvoja povećala su proizvodnju viljuškara i omogućila dilerima da efikasno podnose teške terete. Kako se upotreba viljuškara povećava, tako se povećava i vrijeme njihovog korištenja. Ubrzo nakon što su viljuškari postali popularni, dizajnirani su sa 8-satnim punjivim baterijama.
U 1950-im, skladišta su se širila radije nego napolje, tako da su viljuškari dizajnirani za podizanje tereta do 50 stopa (15,2 metara), što je više nego ikada prije. Kako se visina tereta povećavala, viljuškar je imao određene sigurnosne mjere na snazi tokom ovog perioda, uključujući kavez za vozača kako bi ih spriječio da ispusti materijal i naslon za leđa koji bi pomogao da teret ostane na mjestu dok podiže teret. Više sigurnosnih mjera uvedeno je 1980-ih, uključujući sigurnosna ograničenja operatera i razvoj tehnologije za balansiranje viljuškara.
